阿丰索五世去世,其子继位,是为若奥二世(1455～1495年)。若奥二世大力发展在非洲的探险事业,人们把他视作是亨利王子海外扩张事业的真正继承者。在他统治时期,葡萄牙人找到了一种测量纬度的新方法:通过观察太阳中天高度来确定纬度。这样,即使观察不到北极星,也可以在大海上航行。测量纬度的新方法,为葡萄牙人继续向南开拓创造了条件。

    1482年,若奥二世派遣航海家卡奥去非洲发现更多的地方。卡奥穿越赤道后一路南下,结果发现了刚果河。在这里,卡奥竖起了一块纪念石碑,这也是葡萄牙人在海外竖起的第一块纪念石碑,它高约1.7米,周长约0.73米,顶部为十字架,上部为正方形,主体部分为圆柱形。纪念石碑上刻着发现者的姓名、发现的时间等。后来的葡萄牙人纷纷仿效卡奥的做法,在新发现的地方立起纪念石碑。

    卡奥在刚果河一带逗留了一阵子后,继续南下,一直抵达洛博角(南纬13°26’,现在安哥拉境内),并在这里竖立了第二块纪念石碑。1484年8月,卡奥回到里斯本,受到热烈地欢迎。葡萄牙人认为,非洲大陆的最南端可能就在不远的地方,他们很快就可以进入印度洋了。

    在这张地图上,可以看到当时欧洲人对于卡奥航行的看法。该地图很可能绘制于1485年,其作者名叫索里果,是意大利的威尼斯人。地图上所显示的是从贝宁开始,直到洛博角一带的非洲西部海岸线。这幅地图主要根据戈姆斯所获得的资料,也包括卡奥所获得的最新资料。这些资料在葡萄牙是高度保密的,我们不知道索里果是通过什么渠道得到的。地图下方,横画着一个十字架,这就是卡奥竖立的第一个纪念石碑,它的上方那个海湾及河流,就是刚果河。再往下,还有个横画的十字架,这就是卡奥竖立的第二个纪念石碑。石碑所立的那个向西突出的角,就是洛博角。洛博角以下,没有什么地名了,说明葡萄牙人还没有到达这里。或者说,地图上洛博角以下地区,出自想象。我们可以清楚地看到,在这片想象出来的地区,从洛博角开始,海岸线向东南延伸,经过一个不知名的三角形半岛后,又转向东北。这就意味着,在索里果看来,洛博角已接近非洲大陆的最南端,只要稍稍向东南方向航行,绕过一个小半岛,就可以进入印度洋了。当时持这种观念的,绝非索里果一人,因为他的资料来自别人,而其最终源头,则是葡萄牙人。

    为了尽快到达印度,卡奥经过短暂的休整后,于1484年秋又踏上了前往非洲的航程。不过,在他越过洛博角之后,就越来越感到失望了:海岸线依然向南延伸,而不是拐向东方,看来印度还远着呢!最后,当他到达南纬22 59的鲸湾港(现在纳米比亚境内)时,不得不放弃初衷,竖起了一块纪念石碑后,掉头返航。